#include "robot_ctrl.h"

/**
 * @brief  机器人控制初始化
 * @param  
 * @retval 无
 */
void robot_ctrl_init(void)
{
	robot_ctrl();
}

/**
 * @brief  遥控控制
 * @param  
 * @retval 无
 */
void robot_remove(void)
{
	set_point.x = rxdata.thr;
	set_point.y = rxdata.yaw;
}

/**
 * @brief  机器人控制
 * @param  
 * @retval 无
 */
void robot_ctrl(void)
{
	// 遥控控制
	robot_remove();
	
	// 步态规划
	robot_gait_plann();
	
	// 步态分配
	robot_gait_joint_deal();
	
	// 关节计算
	robot_joint_math();
}
/******************* (C) COPYRIGHT 2025 FUYEBING*****END OF FILE************/
